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送信する配列の値をハードコーディングしたサンプルを
test.zipとして添付いたします。
チャンネル数は2でLengthは512、wavedataのサイズは1024としました。
これらの値はこの方の質問にある以下の文章を参考にしております。length is the number of samples per frame handled by HARK. The initial value of HARK is 512 . Since HARK processed frame by frame, in other words, the size of wavedata must be nch times length=512 .
しかしながら、これらを実行するとHARK側で
Segmentation fault (core dumped)となってしまいます。
何か間違いがあればご指摘お願い致します。お問い合わせありがとうございます。
こちらの投稿 を既にご覧になっているとの事でしたので、マルチチャネルの場合に必要となる情報だけ回答させて頂きます。
hark_msgs/HarkWaveのnchに送信するチャネル数を設定して頂き、マルチチャネルのPCMデータはwavedataが各チャネルのデータで、srcにチャネル順に格納して頂ければ送信可能です。Thomas氏が投稿されたソースコードをお借りするならば、
result = [] result.append(harkwaveval)の部分がマルチチャネルの場合は次のようになります。
result = [] result.append(harkwaveval_ch0) result.append(harkwaveval_ch1) result.append(harkwaveval_ch2) ...なお、AudioStreamFromRosノードでは下記のように実装しております。C/C++をよく書かれている方でしたら下記のソースコードの方が分かりやすいかもしれません。
for (int k = 0; k < nb_channels; k++) { for (int i = 0; i < length; i++) { (*output)(k, i) = cbf->deque_wave[0].src[k].wavedata[i]; } }https://www.hark.jp/download/source-code/
上記URLでHARKの全ソースコードを公開しておりますので、その他の部分についても実装内容を確認する事が可能です。———-
data_bytesの件、書き忘れました。全チャネル分になりますのでご注意ください。以上、ご参考になれば幸いです。
ありがとうございます。
無事TAMAGOで録音した8chの音声をROSを用いて送信することができました。
自分と同じような人が困らないよう、ここに自分のサンプルファイルを示しておきます。
このサンプルでは同じ階層に存在するinputというディレクトリの中のwavファイルを、全てROSへと送信します。#!/usr/bin/env python ## coding: UTF-8 import pyaudio import wave import rospy import numpy as np import os from hark_msgs.msg import HarkWave, HarkWaveVal class MultiWav: def __init__(self): np.set_printoptions(threshold=0) self._wav_data_pub = rospy.Publisher('wavdata_py', HarkWave, queue_size=10) self.CHUNK = 512 self.multi_msgs = [] self.p = pyaudio.PyAudio() print("-=" * 35) self.count = 0 self.here_path = os.path.dirname(__file__) if self.here_path == "": self.here_path = "." def initialize_HarkWave(self): self.hw = HarkWave() self.hwv = HarkWaveVal() self.sent_flag = False self.hw.length = 512 self.hw.nch = self.ch self.hw.data_bytes = self.hw.length * self.hw.nch * 4 def read_input_dir(self, path): inputs = os.listdir(path) wf_list = [] for input in inputs: input_path = path + "/" + input wf = wave.open(input_path, 'rb') wf_list.append(wf) # 他のメソッドで使用するメンバ変数等を定義 self.channel0_path = path + "/" + inputs[0] self.ch = len(inputs) return wf_list def wav2array(self, wfs): for wf in wfs: data = wf.readframes(self.CHUNK) msgs_nest = [] while data != '': # stream.write(data) data = wf.readframes(self.CHUNK) wavdata = np.fromstring(data, "Int16").tolist() if len(wavdata) == 0: break msgs_nest.append(wavdata) self.multi_msgs.append(msgs_nest) def generate_senddata_with_playing(self, multi_msgs): wf0 = wave.open(self.channel0_path, 'rb') stream = self.p.open( format=self.p.get_format_from_width(wf0.getsampwidth()), channels=wf0.getnchannels(), rate=wf0.getframerate(), output=True ) data = wf0.readframes(self.CHUNK) while data != '': stream.write(data) data = wf0.readframes(self.CHUNK) wavdata = np.fromstring(data, "Int16") print("playing this now: " + str(wavdata)) if len(wavdata) == 0: break multi_msg_1d = [] for mono_msgs in multi_msgs: multi_msg_1d.extend(mono_msgs[self.count]) self.send(multi_msg_1d) self.count = self.count + 1 stream.close() self.p.terminate() def send(self, array): hw = self.hw hwv = self.hwv hw.header.stamp = rospy.Time.now() hw.header.frame_id = str(self.count) hw.count = self.count hw.src = [] for i in range(hw.nch): start_index = i * hw.length end_index = start_index + hw.length mono_arr = array[start_index:end_index] hwv.wavedata = mono_arr hw.src.append(hwv) self._wav_data_pub.publish(hw) if __name__ == '__main__': rospy.init_node('wav_reader_py',anonymous=True) mw = MultiWav() wavfiles = mw.read_input_dir(mw.here_path + "/input") mw.initialize_HarkWave() mw.wav2array(wavfiles) mw.generate_senddata_with_playing(mw.multi_msgs)
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