[鈴木啓]

ありがとうございます。
無事TAMAGOで録音した8chの音声をROSを用いて送信することができました。
自分と同じような人が困らないよう、ここに自分のサンプルファイルを示しておきます。
このサンプルでは同じ階層に存在するinputというディレクトリの中のwavファイルを、全てROSへと送信します。

#!/usr/bin/env python
## coding: UTF-8
import pyaudio
import wave
import rospy
import numpy as np
import os
from hark_msgs.msg import HarkWave, HarkWaveVal

class MultiWav:
    def __init__(self):
        np.set_printoptions(threshold=0)
        self._wav_data_pub = rospy.Publisher('wavdata_py', HarkWave, queue_size=10)
        self.CHUNK = 512
        self.multi_msgs = []
        self.p = pyaudio.PyAudio()
        print("-=" * 35)
        self.count = 0

        self.here_path = os.path.dirname(__file__)
        if self.here_path == "":
            self.here_path = "."

    def initialize_HarkWave(self):
        self.hw = HarkWave()
        self.hwv = HarkWaveVal()
        self.sent_flag = False
        self.hw.length = 512
        self.hw.nch = self.ch
        self.hw.data_bytes = self.hw.length * self.hw.nch * 4

    def read_input_dir(self, path):
        inputs = os.listdir(path)
        wf_list = []
        for input in inputs:
            input_path = path + "/" + input
            wf = wave.open(input_path, 'rb')
            wf_list.append(wf)
        # 他のメソッドで使用するメンバ変数等を定義
        self.channel0_path = path + "/" + inputs[0]
        self.ch = len(inputs)
        return wf_list

    def wav2array(self, wfs):
        for wf in wfs:
            data = wf.readframes(self.CHUNK)
            msgs_nest = []
            while data != '':
                # stream.write(data)
                data = wf.readframes(self.CHUNK)
                wavdata = np.fromstring(data, "Int16").tolist()
                if len(wavdata) == 0:
                    break
                msgs_nest.append(wavdata)
            self.multi_msgs.append(msgs_nest)

    def generate_senddata_with_playing(self, multi_msgs):
        wf0 = wave.open(self.channel0_path, 'rb')
        stream = self.p.open(
            format=self.p.get_format_from_width(wf0.getsampwidth()),
            channels=wf0.getnchannels(),
            rate=wf0.getframerate(),
            output=True
        )
        data = wf0.readframes(self.CHUNK)

        while data != '':
            stream.write(data)
            data = wf0.readframes(self.CHUNK)
            wavdata = np.fromstring(data, "Int16")
            print("playing this now: " + str(wavdata))
            if len(wavdata) == 0:
                break
            multi_msg_1d = []
            for mono_msgs in multi_msgs:
                multi_msg_1d.extend(mono_msgs[self.count])
            self.send(multi_msg_1d)
            self.count = self.count + 1
        stream.close()
        self.p.terminate()

    def send(self, array):
        hw = self.hw
        hwv = self.hwv
        hw.header.stamp = rospy.Time.now()
        hw.header.frame_id = str(self.count)
        hw.count = self.count
        hw.src = []
        for i in range(hw.nch):
            start_index = i * hw.length
            end_index = start_index + hw.length
            mono_arr = array[start_index:end_index]
            hwv.wavedata = mono_arr
            hw.src.append(hwv)
        self._wav_data_pub.publish(hw)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('wav_reader_py',anonymous=True)
    mw = MultiWav()
    wavfiles = mw.read_input_dir(mw.here_path + "/input")
    mw.initialize_HarkWave()
    mw.wav2array(wavfiles)
    mw.generate_senddata_with_playing(mw.multi_msgs)

• This reply was modified 5 years ago by 鈴木啓.

Attachments:

1. get_ros_audio_stream-1.n

[鈴木啓]

度々すみません。
srcの要素に追加すれば無事、2chの信号を送信することができました。
失礼しました。

[鈴木啓]

送信する配列の値をハードコーディングしたサンプルをtest.zipとして添付いたします。
チャンネル数は2でLengthは512、wavedataのサイズは1024としました。
これらの値はこの方の質問にある以下の文章を参考にしております。

length is the number of samples per frame handled by HARK. The initial value of HARK is 512 . Since HARK processed frame by frame, in other words, the size of wavedata must be nch times length=512 .

しかしながら、これらを実行するとHARK側でSegmentation fault (core dumped)となってしまいます。
何か間違いがあればご指摘お願い致します。

• This reply was modified 5 years ago by 鈴木啓.
• This reply was modified 5 years ago by 鈴木啓.
• This reply was modified 5 years ago by 鈴木啓.

Attachments:

1. get_ros_audio_stream.n
2. test.zip

[Author]

Posts