お問い合わせありがとうございます。
> どこかで伝達関数ファイルが公開されているようならそれについても教えていただけると幸いです。
製造元(*1)にお問い合わせ頂くのが一番ですが、どのような条件で作成されたものか分からなかったり公開自体をしていない可能性が高く、ご自身で作成して頂くのが確実かと思われます。
*1) アルデバランロボティクスは、2016年5月よりソフトバンクロボティクスに名称が変更された様です。
HARKで使用する伝達関数ファイルはHARKTOOL5で作成が可能です。HARKTOOL5のドキュメントにつきましては下記のURLをご参照ください。
https://www.hark.jp/document/packages/harktool5-gui-en/index.html (English Ver.)
https://www.hark.jp/document/packages/harktool5-gui-ja/index.html (日本語版)
伝達関数の作成方法として実測ベースと幾何計算ベースの2通り御座いますが、実測ベースの伝達関数の作成方法については下記のURLから動画で確認する事が出来ます。
https://www.hark.jp/document/harktv/
幾何計算ベースの場合、マイクアレイの正確なマイク配置が分かっていれば作成する事が可能(*2)です。もし、製造元からサイズ入りのCAD図面や仕様などが入手できる場合は、TSP収録を行わず幾何計算で作成する事も可能となります。
*2) HARKTOOL5上でマイクの配置と音源の配置を与える事で計算されます。マイク座標が自動生成出来る配置ではない場合、個数だけ合わせて頂きEditで個々のマイク座標を修正する事で任意のマイク配置を指定する事が可能です。
下記に幾何計算ベース/実測ベースでの伝達関数作成方法のドキュメントが御座いますので、もし宜しければ併せてご確認ください。
https://www.hark.jp/document/transfer-function-generation-manuals/
> NAOの伝達関数の作成時のノウハウについてご教授いただきたいです。
伝達関数ファイルの作成上の主な注意点などは動画内の説明やドキュメント内の記述に御座います。
また、Forum上では伝達関数作成についての疑問点などについても回答させて頂いておりますので、Forumの検索機能などをご活用頂ければ幸いです。
例として、下記は実測ベースの伝達関数作成時における適切なTSPの収録音量について回答しております。
https://wp.hark.jp/forums/topic/generating-transfer-function/
以上、よろしくお願いいたします。
