Reply To: AudioStreamFromRosによるマルチチャネル録音について

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November 25, 2019 at 2:05 pm #1261
Masayuki Takigahira
Moderator

    お問い合わせありがとうございます。

    こちらの投稿 を既にご覧になっているとの事でしたので、マルチチャネルの場合に必要となる情報だけ回答させて頂きます。

    hark_msgs/HarkWave の nch に送信するチャネル数を設定して頂き、マルチチャネルのPCMデータは wavedata が各チャネルのデータで、 src にチャネル順に格納して頂ければ送信可能です。

    Thomas氏が投稿されたソースコードをお借りするならば、

    
result = []
result.append(harkwaveval)

    の部分がマルチチャネルの場合は次のようになります。

    
result = []
result.append(harkwaveval_ch0)
result.append(harkwaveval_ch1)
result.append(harkwaveval_ch2)
...

    なお、AudioStreamFromRosノードでは下記のように実装しております。C/C++をよく書かれている方でしたら下記のソースコードの方が分かりやすいかもしれません。

    
for (int k = 0; k < nb_channels; k++) {
  for (int i = 0; i < length; i++) {
    (*output)(k, i) = cbf->deque_wave[0].src[k].wavedata[i];
  }
}

    https://www.hark.jp/download/source-code/
    上記URLでHARKの全ソースコードを公開しておりますので、その他の部分についても実装内容を確認する事が可能です。

    ———-

    data_bytes の件、書き忘れました。全チャネル分になりますのでご注意ください。

    以上、ご参考になれば幸いです。