[nterakado]

Thank you for your inquiry.

The points to be aware of are as follows.
1. Number of microphone array channels and sampling rate
2. Transfer function

If these are not set correctly, the network will not work.

Also, there is something newer than the Cookbook sample, so please refer to the link below.

https://hark.jp/ijcai-pricai-2020-tutorial-on-hark-19th-hark-tutorial/

Best regards,
HARK support team.

[nterakado]

Thank you for your inquiry.

Refer the attached image to enable the package.
Note that, json files other than the installed Hark package will not be displayed.

Best regards,
HARK support team.

• This reply was modified 3 years, 7 months ago by nterakado.
• This reply was modified 3 years, 7 months ago by nterakado.

Attachments:

1. 

   HARKDesignerSetUp.png
   

[nterakado]

Thank you for your inquiry.

Please use SaveSourceLocation node to save sound localization results.

Best regards,
HARK support team

[nterakado]

Thank you for your inquiry.

Please refer to (3) and subsequent sections on the following page.

Best regards,
HARK support team

[nterakado]

Thank you for your inquiry.

We assume that you will be using it outdoors.
In that case, you don’t have to consider the influence of reverberation.
I think Geometric-calculation-based transfer functions are sufficient.

You can create Geometric-calculation-based transfer functions in the following ways:

https://www.hark.jp/document/packages/harktool5-gui-en/harktool5-gui.html

TF Calculation Type
Use Geometric Calculation: Calculate transfer function by geometric calculation

For more information on the transfer function, refer this page.

Best regards,
HARK support team.

• This reply was modified 3 years, 9 months ago by nterakado.
• This reply was modified 3 years, 9 months ago by nterakado.

[nterakado]

We are sorry that there is no such a node.
You will have to calculate the dB from the output spectrum of BGNEstimator using HARK-Python3 or similar.

Best regards,
HARK support team

[nterakado]

Thank you for your inquiry.

Please use a BGNEstimator node.
https://www.hark.jp/document/hark-document-en/subsec-BGNEstimator.html

Best regards,
HARK support team

• This reply was modified 3 years, 9 months ago by nterakado.

[nterakado]

Thank you for your inquiry.

We are sorry to inform you that HARK 2.x is no longer supported.
In version 3.x, Kaldi is supported instead of Julius, so please use that.

The speech recognition samples for version 3.x are available on GoogleDrive as described in the following page.

https://www.hark.jp/ijcai-pricai-2020-tutorial-on-hark-19th-hark-tutorial/

Best regards,
HARK support team

[nterakado]

お問い合わせありがとうございます。

既にご自分で解決されているようでしたら申し訳ございません。
こちらで確認した結果をお知らせします。

１．PyCodeExcecuter3の配置について
ネットワークファイル（Sound_Localizatoion.n）において、
PyCodeExcecutor3ノードがありません。
こちらはSourceTrackerの出力を接続する認識で間違いないでしょうか？

２．code.pyについて
実行するPythonコードの名前をcode.pyから変更することで、
AttributeErrorは解消されるかと思います。

３．SourceTrackerのパラメータについて
THRESHの設定値が高いため、定位結果が得られにくくなっております。
こちらを28程度に設定したところ、ご提供いただいたPythonコードの動作を確認できました。

結論としては、Pythonコードのファイル名が適切ではなかったということになります。

以上、よろしくお願いいたします。
HARKサポートチーム

• This reply was modified 3 years, 10 months ago by nterakado.

Attachments:

1. 

   hark-python-test.png
   

[nterakado]

お問い合わせありがとうございます。

hark-pythonについては、下記ドキュメントを一読いただければと思います。

https://www.hark.jp/document/packages/hark-python3/harkpython3.html

また、類似のお問い合わせがありますので、こちらもご参照ください。

もし、差し支えないようでしたら、
ご自身のネットワークファイルおよびPythonコードを添付いただければ
こちらで内容を確認してお手伝いできるかもしれません。
（回答をご確約できるものではありませんが。。）

以上、よろしくお願いいたします。
HARKサポートチーム

[nterakado]

お問い合わせありがとうございます。

申し訳ございません。
Ubuntu 20.04（focal）では、パッケージ・ソース共にリリースしておりません。

今月中にリリースの予定ではありますが、
現時点ではaptのリポジトリが空ですので少々お待ちください。

以上、よろしくお願いいたします。
HARKサポートチーム

[nterakado]

Thank you for your inquiry.

Currently, there are no plans to do so.

best regards,
HARK support team.

[nterakado]

お問い合わせありがとうございます。

ご質問の処理については可能ではありますが、
Pythonでの非同期処理についての知識が必要ですので、
簡単にできるとは言いがたいです。

また、何らかのデータ入力がないとHARKのノード内でエラー終了してしまうため
ネットワーク実行開始からデータが取得されるまでの期間は
PyCodeExecutor3からダミーのデータを出力しておく等の対応が必要となります。

あまりお力になれず申し訳ございませんが、以上で回答になっておりますでしょうか？

HARKサポートチーム

[nterakado]

お問い合わせありがとうございます。

HarkMsgsStreamFromRosはAudioを受信するという特定の目的のために作成したノードになります。
HARKとしては、RosHarkMsgsPublisherと RosHarkMsgsSubscriber を使用するというのが基本的な設計思想ですので
異なるネットワークでも動作することを前提にしています。

それが同一シート上でしか動作しないとのことですが、
こちらの意図しない状況ですので調査いたします。

ただ、こちらの事情で申し訳ございませんが、
すぐには対応できません。
ご迷惑をおかけしますが、ご了承いただければ幸いです。

以上、よろしくお願いいたします。
HARKサポートチーム

[nterakado]

ネットワークのご提供ありがとうございます。

こちらで確認したところ、DisplayLocalizationノードのパラメータVERTICAL_RANGEに不適切な記述が見つかりました。

HARK-Designer上では分かりませんが、テキストエディタでネットワークファイルを開くと添付の図のように不要な「&」が記述されています。
この部分を削除することで正常に動作すると思いますので、
ご確認ください。

以上、よろしくお願いいたします。
HARKサポートチーム

• This reply was modified 4 years, 3 months ago by nterakado.
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